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本发明属于捷联惯导系统领域，公开了一种用于低精度捷联惯导系统的动基座初始对准方法及装置，包括计算导航坐标系和载体坐标系的变换矩阵；构造参考矢量和观测矢量并离散化，通过最优化对准方法计算初始对准起始时刻的常值载体姿态矩阵；构建预测模型和量测模型，基于Huber鲁棒滤波理论构造关于标准化模值平方残差的权值函数来检测和抑制卫星导航系统接收机数据中的野值；最后结合标准化模值平方残差的权值函数和无迹四元数姿态估计器，构建鲁棒无迹四元数姿态估计器，对载体坐标系的变换四元数和陀螺仪零偏进行估计，并对参考矢量进
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116793391 A
(43)申请公布日 2023.09.22
(21)申请号 202310770576.5
(22)申请日 2023.06.27
(71)申请人 西安交通大学
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