车辆姿态初始化方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质.pdfVIP

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2023-09-23 发布于四川
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车辆姿态初始化方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质.pdf

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本申请涉及一种车辆姿态初始化方法、装置、自动驾驶车辆和存储介质。该方法通过利用前次初始化时的历史IMU零偏和历史GNSS航向安装角，能够提高初始侧倾角和初始俯仰角的初始化精度，进一步地，在初始化完成后进行多传感器融合定位，获得当次融合定位确定的IMU零偏和历史GNSS航向安装角并存储，能够实现历史IMU零偏和历史GNSS航向安装角的闭环处理。并且在确定车辆为静止状态时，直接根据IMU测量数据、GNSS测量数据、历史IMU零偏和历史GNSS航向安装角，计算初始侧倾角、初始俯仰角，以及初始航向角，得

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116793343 A (43)申请公布日 2023.09.22 (21)申请号 202310019984.7 (22)申请日 2023.01.06 (71)申请人深圳元戎启行科技