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- 2023-09-24 发布于四川
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本实用新型公开了一种含子闭环的四自由度广义球面并联机构，包括一号闭环支链、二号支链、三号支链、静平台和动平台；该并联机构具有一个动球心和一个定球心，在并联机构运动过程中定球心固定，动球心绕定球心转动，两者之间的距离不变。将本并联机构应用于康复机器人踝关节的设计中，可以提高康复机器人与踝关节的拟合程度，增强人机交互性能，增加康复机器人的使用舒适性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210500262 U
(45)授权公告日
2020.05.12
(21)申请号 20192
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