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本发明公开了一种动态结构化道路的自动驾驶实时轨迹规划方法,包括获取障碍物信息、自车状态信息和全局路径信息，基于障碍物信息、自车状态信息和全局路径信息获得驾驶模式、目标采样范围及目标速度；对全局路径信息进行平滑处理，结合自车状态信息、驾驶模式、目标采样范围和所述目标速度信息对所述目标采样范围进行采样和拟合处理获得初始轨迹集；对所述初始轨迹集进行坐标转换获得所述初始轨迹集的笛卡尔坐标系下的轨迹集；基于所述初始轨迹集的笛卡尔坐标系下的轨迹集进行优先队列处理并计算轨迹损失，结合障碍物筛选结果进行轨迹筛选
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115903854 A
(43)申请公布日 2023.04.04
(21)申请号 202310025444.X
(22)申请日 2023.01.09
(71)申请人 北京理工大学
地址 100081
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