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本发明公开了一种水果采摘机械手的欠驱动机构关键参数设计方法，包括以下步骤：S01：确定机械手基本机构，并通过三维动力学软件建模并根据运动要求初步优化各铰点位置；S02：根据不同类型的果实，确定允许的最大夹紧力；S03：确定结束时最大拉力；S04：确定大扭簧的刚度；S05：确定小扭簧的刚度；S06：通过三维动力学软件验证结果。本发明中，实现对水果采摘机械手的欠驱动机构的设计，在精简机构，减轻机构整体重量同时，可针对不同的水果允许的夹取力做出针对性设计，具有普遍适用性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116805097 A
(43)申请公布日 2023.09.26
(21)申请号 202310367320.X
(22)申请日 2023.04.07
(71)申请人 智秦（西安）科技产业发展有限公司
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