完整约束与非完整约束的动力学比较.pdfVIP

文章编号: 1671 - 8127 (2005) 02 - 0042 - 04 完整约束与非完整约束的动力学比较 王保玉,李祖海 ( 商丘师范学院物理与信息工程系,河南商丘,476000) 摘 要:本文通过完整约束与非完整约束动力学方程的比较,说明在一阶非完整约束下,系统的虚位移必须满足Чтваее条件. δ 最后指出文献[ 2 ]给出的d - 运算交换性是错误的. 关键词:完整约束;非完整约束; Hamil ton 原理;约束力;Чтваее条件 中图分类号:O313 文献标识码:A 1 概念导入 [ 1] 自从1894 年 He rtz 提出非完整力学系统的概念 至今, 对非完整系统分析力学的研究已经有一百多年的历史. 整系统分析力学的研究相比, 由于非完整系统分析力学的研究历史较短, 而且问题复杂, 所以, 到目前为止仍有一些理论 和实际应用问题尚待解决. 例如, 关于 тЧеаев条件问题, 关于d - δ运算交换性问题, 关于 Ham il ton 原理如何在非完整系统 应用的问题, 关于完整系统的积分理论如何在非完整系统中推广的问题, ⋯ ⋯ . 长期的研究表明, 在以上诸多问题中, 起 δ [2 ] [3] 性作用的, 也是在研究过程中争论最大的问题是 Чтеаев条件问题和d - 运算交换性的问题 . 历史上, 以нo de r 为代表 观点认为 d - δ运算的交换性普遍成立; 而以Ap p e l löЧтеаев为代表的观点认为, 在非完整约束下 d - δ运算仅对独立变量 可以交换. 本文首先将完整约束与非完整约束进行比较, 然后将两种约束分别在应用 Чтеаев条件和不应用 Чтеаев条件下 导出各自相应的动力学方程, 通过对方程的讨论指出, 在一阶非完整约束下, 只有应用 Чтеаев条件推导出的动力学方程, 才 系统运动的真实轨道方程. 最后通过对一阶非完整约束下系统的虚位移和虚速度的分析, 讨论 d - δ运算的交换性, 并指出 献[2 ] 的错误. 2 完整约束与非完整约束的力学性质 21 1 完整约束与非完整约束的比较 设一质点系由N 个质点组成, 取曲线坐标q , q , ⋯ ⋯ , q 作为描述系统位形的空间变量. 系统中第i 个质点的位矢 1 2 3N 为 ( ) ( ) ( ) 2 . 1 r = r q , q , ⋯ , q , t i = 1 , 2 , ⋯ , N i