永磁同步电机弱磁控制-表贴电机弱磁算法.docVIP

永磁同步电机弱磁控制-表贴电机弱磁算法 前言 表贴式永磁同步电机凭借结构简单、控制相对容易、转矩精度高和动态性好的优点，在中低速工业领域获得了极其广泛的应用，比如主轴伺服、工业机器人等行业。本期我们就来聊一聊表贴式永磁同步电机如何进行弱磁控制。 基于电机参数的弱磁控制算法 由于永磁体内部的磁导率接近于空气，所以可以直接将永磁体作为气隙的一部分，对于三相绕组产生的电枢磁动势而言，表贴式永磁同步电机的气隙是均匀的，因此表贴式永磁同步电机的d轴和q轴磁路可以认为近似相同，即Ld=Lq=Ls。 对于表贴式永磁同步电机（SPMSM），其磁场定向轴系下的动态电压方程如下： 忽略电流变化的动态分量，SPMSM的稳态电压方程为： 在《永磁同步电机弱磁控制-基本概念》中，我们介绍了高速需要进行弱磁控制的原因是为了防止输出电压过饱和而导致的电流环失控，所以弱磁控制就是通过人为的改变电流给定以减小Ud或者Uq，达到防止输出电压Us过饱和的目的。 电机控制的目的是让电机输出期望的转矩（速度控制同样是利用速度环调节转矩给定），对于SPMSM而言，因为Ld=Lq，电机的电磁转矩完全由永磁转矩构成： 如果忽略永磁链的变化，SPMSM的输出电磁转矩与iq呈正比，所以在SPMSM控制系统中，工程师常常直接将速度环的输出设计为iqref，而不是转矩给定。 参数计算弱磁控制实现： 1、利用iqref和电机角速度计算出需求的Ud_cal： 注意：这里计算Ud_cal时，使用的idref是上一拍的值，因为我们费半天劲就是为了计算本拍的idref。 2、利用Usmax和Ud_cal计算出Q轴能使用的最大电压Uq_cal： 3、根据Uq_cal计算D轴电流指令idref： 通过以上步骤获得的电流指令组合（idref，iqref）就能使输出电压维持临界饱和，理论上可以保证电流环控制稳定。 这种利用反馈转速、Usmax和电机本体参数计算D轴弱磁电流指令，使电流环输出电压Us不超过最大输出电压Usmax的方法就是参数计算弱磁控制。 参数计算弱磁策略只需要利用电机本体参数进行简单的计算就能实现弱磁控制，便于理解且容易实现。虽然这种方法虽然从理论上能保持控制系统的可控性，但是在实际工程产品上却基本不会使用。这主要是因为这种弱磁控制极度依赖准确的电机本体参数，然而电机本体参数是难以准确获得的（其实是根本不可能获得）。 可能有的攻城狮会有这样的疑问：现在市面上很多厂家的变频器都有参数离线辨识功能，能够获取准确的电机参数，并用来进行磁场定向都能具有良好的性能，这些参数还能不准确吗？？ 其实就算是某些宣称能获取准确参数的厂家，其离线辩识获取的电机参数也不可能真的准确（就是这么不给这些厂家面子），以电控小白的经验来看辩识参数的偏差能控制在10%以内都已经很不错了。利用辩识出来的参数进行磁场定向能获得良好的性能，是因为参数的偏差主要是导致软件定向角度与真实磁场角度之间存在一定的角度偏差，影响电机转矩精度和最大转矩能力，在一般的应用场合这些问题不会暴露出来。 也许部分攻城狮朋友会说，电控小白尽整一些没用的东西，这种方法在实际产品上都不用，你还在这里罗里吧嗦半天，这真是冤枉啊。电控小白之所以会介绍这种方法，是希望通过它让大家能理解弱磁控制的基本思想。 基于D轴的电压外环弱磁控制 通过参数计算的弱磁控制算法，我们可以看出弱磁控制的基本思路是通过人为增加一个小于0的Idref，使Q轴电压降低，以达到减小输出电压幅值的目的。 基于这个思路，我们可以改用一个调节器去自动生成Idref，根据系统最大输出电压（Usmax）与电流环输出电压幅值（Us）的偏差来自动减小Q轴电压（Uq），这就是电压外环弱磁控制，其基本控制框图如下： 结合控制框图，我们可以详细分析一下这种电压外环弱磁控制的流程： 1）电压外环的输出是PI调节的结果，具体实现如下 2）当电机的转速升高或者iqref变大，导致电流环输出电压Us超过Usmax时，因为Usmax-Us0，在电压外环PI作用下（尤其是积分的作用），idref将从0变为负数； 3）电流环根据电压外环输出的idref进行D轴电流控制，使Q轴电压Uq减小，实现Us的降低； 4）当电压外环输出的idref使Us降低到等于Usmax时，Usmax-Us=0，电压外环的PI输出不在变化，idref维持不变，电流环输出电压维持Usmax输出，实现对电流的控制； 5）当电机转速降低或者iqref减小时，电流环输出电压Us将小于Usmax，Usmax-Us0，在电压外环PI作用下，idref将增大（负数—0）；使Q轴电压Uq增大，实现Us增大，将Us维持在Usmax附近，保证了控制系统电压利用率。 通过上面的5步分析，希望能帮助大家更好的理解电压外环弱磁的机制：利用电流环输出电压Us与最大