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一种一体化谐波减速装置，包括驱动机构、及连接驱动机构的减速机构；驱动机构包括外支撑组件、穿设在外支撑组件中的凸轮轴、及安装在外支撑组件中的电动组件；凸轮轴包括连接电动组件的转轴部、及与转轴部连接的凸轮部；凸轮部沿转轴部的轴向延伸出外支撑组件；电动组件包括安装在外支撑组件中的定子、及套设在转轴部上的磁环；减速机构包括固定连接外支撑组件的柔轮、转动安装在外支撑组件一侧的刚轮、及连接刚轮的输出端盖；柔轮环绕凸轮部设置，刚轮套设在柔轮外侧；通过柔轮的局部与刚轮啮合，令刚轮及输出端盖相对外支撑组件转动，且
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210566104 U
(45)授权公告日
2020.05.19
(21)申请号 20192
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