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本发明提供一种规划轨迹生成方法及机械臂摄影系统，涉及影视拍摄技术领域。该规划轨迹生成方法包括以下步骤：确定多个有效点位，有效点位包括摄影机的位姿信息、调焦信息和对焦距离；设置各有效点位的排序和轨迹规划参数；根据多个有效点位及其排序、轨迹规划参数计算得到规划轨迹。该机械臂摄影系统能够执行上述规划轨迹生成方法，包括摄影模块、机械臂、用户输入设备和控制模块，其中，摄影模块包括摄影机和连接于摄影机的手动调焦单元、测距单元和自动调焦单元；机械臂末端连接摄影模块；控制模块与摄影模块、机械臂及用户输入设备通信
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116810781 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310744539.7
(22)申请日 2023.06.21
(71)申请人 北京思灵机器人科技有限责任公司
地
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