一种距离信息缺失下的欠驱动无人艇编队控制方法.pdfVIP

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2023-09-30 发布于四川
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一种距离信息缺失下的欠驱动无人艇编队控制方法.pdf

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本发明是一种距离信息缺失下的欠驱动无人艇编队控制方法。本发明涉及无人艇编队控制技术领域，本发明提出在不依赖视距仪的情况下，依靠光学传感器测得的方位信息，实现欠驱动无人艇的编队控制。该算法可以有效实现欠驱动无人艇编队的轨迹跟踪，通过最小学习参数算法减小在线计算量可以降低对系统资源的需求。首先，建立欠驱动无人艇编队运动学动力学模型，对姿态子系统进行模型转换；随后，构建无人艇的目标编队队形并确定控制目标；最后设计领导‑跟随结构的编队控制器，并验证无人艇编队系统的稳定性和鲁棒性。本发明能够在通信距离缺失

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116820101 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310778339.3 (22)申请日 2023.06.29 (71)申请人哈尔滨工程大学地址 15000