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本公开提供的基于NeRF的机器人场景重建方法，包括：基于启发式算法生成满足可行性、连续性和好奇性的一系列候选区域，根据均匀性为每个候选区域打分，选择均匀性最高的候选区域作为新的区域，实现对场景区域的动态划分；利用划分的区域生成机器人的示范路径和对应的动作序列，以此训练导航模型，使其能够完整的探索场景中的各区域并有效的采集图像数据；为每个区域分配一个神经辐射场，利用区域探索时采集的数据训练各区域的神经辐射场，根据场景中视点的位姿选择对应的神经辐射场进行渲染，将多个神经辐射场的渲染结果进行加权求和得
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116824074 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310645210.5
(22)申请日 2023.06.02
(71)申请人 清华大学
地址 100084
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