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2023-09-30 发布于四川
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本发明提供一种多自由度并联机构，其包括第一平台、第二平台、连接件和基座，其中，第一平台与第一支撑组件和第二支撑组件分别转动连接，第二平台与第三支撑组件和第四支撑组件分别转动连接，第一支撑组件、第二支撑组件、第三支撑组件和第四支撑组件均包括平面四杆机构，平面四杆机构的四个转动连接点的连线形成平行四边形，第一平台和第二平台分别与连接件转动连接，使连接件相对于第一平台具有至少两个转动自由度、连接件相对于第二平台具有至少两个转动自由度。根据本发明的多自由度并联机构，可以为连接件提供至少三个平移和两个转动

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 109605339 A (43)申请公布日 2019.04.12 (21)申请号 20191