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本申请实施例提供一种三维点云的目标标注方法和点云连续帧中目标跟踪方法，该标注方法包括：针对三维点云中的第一区域中的待标注点云，基于待标注点云的不同部分的点的密度，对待标注点云进行地面点云过滤，以获得去除了地面点云的过滤后的点云；对过滤后的点云进行目标分割，以确定目标点云；以及输出所确定的目标点云的位置信息。这种方案计算量小，可以显著提高标注效率。同时，根据待标注点云中不同部分的点的密度进行地面点云过滤的方案可以较精准地去除地面点云，从而可以提高确定出的目标点云的精度，目标标注的准确率也较高。而且
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116823942 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310461018.0 G06T 5/20 (2006.01)
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