原创力文档- 5
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- 2023-09-30 发布于四川
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本发明涉及机器人关节模组控制领域，尤其涉及一种协作机器人关节模组鲁棒控制方法，包括以下步骤：根据机械系统中的不确定因素建立受约束的关节模组系统的一般动力学模型A，以磁场定向控制的方式，确定针对谐波减速器中摩擦力进行优化的关节模组系统的动力学模型B，以动力学模型A结合动力学模型B来获得理想标称约束力，根据不确定因素确定鲁棒控制力，根据理想标称约束力以及鲁棒控制力，获得协作机器人关节模组的控制力。本发明通过对外部干扰和系统参数的不确定因素进行确定，实现了对关节模组系统的精确控制，显著提高了协作机械人
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116810803 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202311099133.4
(22)申请日 2023.08.30
(71)申请人 合肥工业大学
地址 230000
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