一种电容式柔性触觉传感器的多维力解耦方法.pdfVIP

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2023-09-30 发布于四川
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一种电容式柔性触觉传感器的多维力解耦方法.pdf

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本发明公开了一种电容式柔性触觉传感器的多维力解耦方法，通过实验测定柔性触觉传感器的任意力和电容输出之间对应曲线，分析其在各方向的耦合情况，得到其耦合因子矩阵，构建柔性触觉传感器受任意力和电容输出之间的关系表达式，通过梯度下降法求得解耦矩阵，并利用Adam优化算法进行优化，将其应用于一种基于微圆柱形结构的电容式柔性触觉传感器中，从而实现对三维力的准确检测。本发明具有解耦速度快，从实际模型出发解耦精度高等优点。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116818150 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310553387.2 (22)申请日 2023.05.16 (71)申请人南京林业大学地址 210037