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本发明涉及车辆跟踪技术领域，公开了一种融合路侧稀疏点云和道路特征的车辆位姿估计方法，进行了粗配准和精配准，使用两阶段配准提高准确率，使本发明既有无模型方法鲁棒性好的优点，又有模型方法精度高的优点，解决了稀疏点云位姿估计鲁棒性和准确度不高的问题。并且在进行粗配准时，利用了地面点云的法向量，使用环境特征代替目标车辆点云特征作为约束，环境特征不随目标车辆和雷达间距变化，提高了算法的鲁棒性，解决了稀疏点云车辆特征少、车辆特征随距离变化大的问题。另外，本发明实施例使用一个目标车辆全视角稠密点云模板代替目标
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116823944 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310595076.2 G06V 10/77 (2022.01)
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