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本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种多自由度的腹腔镜手术器械，包括执行部，基座一侧转动连接连续体，另一侧连接刀片组件；连接部，包括推杆，推杆一端与连续体连接，推杆另一端连接球铰，柔性内杆设于推杆内，并且其一端穿过连续体与基座连接，手持部，包括手柄，手柄与球铰固定连接，手柄上设有转轮，所述柔性内杆一端穿过球铰与转轮连接，用于通过柔性内杆转动基座，球铰远离手持部一侧通过若干连接线与连续体靠近基座一端连接，手柄上设有用于与刀片组件连接的按钮，通过手柄转动球铰以实现连接线对基座方向的调节；通过手持部上
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116807602 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310899373.6
(22)申请日 2023.07.21
(71)申请人 山东大学齐鲁医院
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