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本发明涉及一种栅格地图车道中心线拓扑网络提取方法，属于地图构建技术领域。本发明在栅格地图上运用不同的灰度值对车道中心线线段上的点以及车道中心线线段之间的连接点栅格进行标注，基于标注结果，建立连接点信息数据库和车道中心线线段信息数据库，利用建立的两个数据库即可实现车道中心线拓扑网络数据信息的提取，其中连接点信息数据库存储连接点坐标向量，车道中心线线段信息数据库存储车辆行驶方向向量和起始线段点与普通线段点的坐标向量。本发明利用灰度信息进行标注和信息提取，标注和提取过程简单、易行，可适用于具有横平竖直
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116823998 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310785449.2
(22)申请日 2023.06.29
(71)申请人 河南工业大学
地址 450001
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