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本发明公开了基于UWB测距和无人机飞行路径的地面节点定位方法，包括以下步骤：(1)规范化待覆盖区域为包含待定位区域的最小正方形。(2)构造悬停点，使用特定大小的小正方形覆盖整个待定位区域，每个小正方形的顶点为无人机的悬停点。(3)根据悬停点的行数和列数构造无人机的飞行路径，该路径经过所有的悬停点，且飞行距离最短。(4)无人机按路径飞行，并在悬停点释放UWB信号，地面节点在观测到三组及以上测距数据时，使用多边定位法定位。本发明可以保证，任意处于待覆盖区域内的节点至少可以观测到三个悬停点，从而能够获
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111856392 A
(43)申请公布日 2020.10.30
(21)申请号 202010680710.9
(22)申请日 2020.07.15
(71)申请人 南京航空航天大学
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