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本发明公开一种跟车状态下无人矿卡路径跟踪纵横向协同控制方法，步骤1，建立无人矿卡十四自由度车辆动力学模型作为参考模型；步骤2，利用车载传感器信息和GPS卫星定位信息实时获取目标道路信息，然后将不同的道路信息进行融合。步骤3，根据步骤2获得的道路信息，无人矿卡针对不同的道路工况采取相应的控制策略；步骤4，通过纵横向耦合机理分析及工况判定获得纵向运动和横向运动的控制目标，进而设计无人矿卡纵横向协同控制器；步骤5，更新车辆状态，对控制效果进行评价，进一步对车辆进行相应控制，直至路径跟踪结束。本发明能有
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116819969 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310808046.5
(22)申请日 2023.07.03
(71)申请人 江苏大学
地址 212013
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