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PPLLCC控控制制系系统统设设计计 实 例 机机械械手手控控制制 传送工件的气动机械手 控控制制设设置置 • 气动机械手升降、左右移动由两个双线圈的两位 电磁阀驱动气缸执行 分别为YV1、YV2以及 YV3、YV4。一旦通断即保持动作直到相对的另 一线圈通电为止； • 机械手夹紧和松开由一个线圈的两位电磁阀气缸 完成 YV5断电夹紧通电松开 防跌落。 • 机械臂设上、下位置开关SQ1、SQ2 左右限位 开关SQ3、SQ4； • 夹紧装置不设限位开关通过延时表示夹紧动作完 成 • 机械手在最上面、最左边 且除松开电磁阀YV5 通电外、其他线圈全部断电的状态为机械手原位。 控控制制内内容容 • 五种工作方式： 手动、 单步、 单周期、 连续、 回原位。 • 用SA1 选 。 控控制制过过程程 • 手动：用操作按键 （SB5—SB11）点动执行相应各动作。 • 单步：每按一 启动按键 （SB3）向前执行一步动作。 • 单周期：机械手在原位，按下启动按键 （SB3），自动执 行一个工作周期动作回到原位。若过程中按下停止按键 （SB4），则机械手同在该工位上，再按 （SB3）则在该 工位上继续工作直到回原位。 • 连续：机械手在原位按下1动按键 （SB3），机械手连续 重复工作。如果按下停止按键 （SB4），机械手运行到原 位停止。 • 回原位：按下回原位按键 （SB11）机械手自动回到原位 状态 • 按下急停按键 （SB2），机械手停止。 输输 入入 地地址址分分配配 手动方式 X000 手动夹紧 X011 机械手左限位 X020 单步方式 X001 手动松开 X012 机械手右限位 X021 回原位方式 X002 原位复位 X013 机械手上限位 X022 单周期方式 X003 动启动 X014 机械手下限位 X023 连续方式 X004 手动左移 X015 机械手松开限位 X025 手动上升 X005 手动下降 X006 手动右移 X007 输输 出出 机械手右移 Y000 机械手上升 Y003 机械手左移 Y001 机械手夹紧 Y004 机械手下降 Y002 机械手松开 Y005 接接线线图图 程程序序————手手动动方方式式 N0 程程序序———— 单单步步方方式式 程程序序————回回原原位位方方式式 程程序序————单单周周期期方方式式 程程序序————连连续续方方式式 程程序序————输输出出