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本发明具有取得已设的熔敷焊道的沿着延伸方向的形状轮廓的形状传感器，控制部具有：焊接信息取得机构，其在与已设的熔敷焊道相邻的位置形成相邻的熔敷焊道时，取得相邻的熔敷焊道的形成中的焊接信息；以及缺陷候补提取机构，其基于形状轮廓推断已设的熔敷焊道中的具有阈值以上的根部角的角度特征部，并且基于焊接信息推断焊接信息的焊接特征部，将与角度特征部对应的焊接特征部和角度特征部建立关联而提取为缺陷候补。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116829289 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202280011852.3 (74)专利代理机构 中科专利商标代理有限责任
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