一种双臂机器人协作控制方法.pdfVIP

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2023-09-30 发布于四川
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一种双臂机器人协作控制方法.pdf

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一种双臂机器人协作控制方法，方法为：确定运动学坐标系、对机器人双臂的运动约束分析、通过双臂干涉碰撞检测方法对上述控制方法进行检测。本发明提出的双臂协作方法，弥补单臂机器人应用上的缺陷，面向更多的适用场景。本发明采用双臂协同的控制方式，并且加入了碰撞检测的算法，实现双臂干涉自检测的功能。本发明采用的是胶囊包络盒的一个双臂干涉避碰算法，在精度方面优于传统的长方体包络盒以及球体包络盒方法。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116810785 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310782956.0 (22)申请日 2023.06.29 (71)申请人上海智殷自动化科技有限公司地址