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本发明属于卫星导航定位技术领域，具体提供了一种基于双重校正的车载GNSS/INS组合导航方法，首先，对GNSS系统进行初始化，获得固定解后，根据GNSS的载波以及伪距观测值，利用扩展卡尔曼滤波估计车的GNSS位置；然后将卡尔曼滤波校正后的GNSS位置与INS输出的位置求差，将结果作为观测值再次进行卡尔曼滤波估计，根据结果对INS输出的位置进行输出校正，最后获得的INS位置为系统位置的最终结果。该方案首先对GNSS输出的位置进行卡尔曼滤波校正，再利用校正后的GNSS位置对INS位置进行卡尔曼滤波校
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112051598 A
(43)申请公布日 2020.12.08
(21)申请号 202010584387.5
(22)申请日 2020.06.24
(71)申请人 中铁第四勘察设计院集团有限公司
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