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本发明公开了一种基于位姿图优化的路网地图辅助车辆定位方法，包括步骤：S1，根据车辆初始全局位置加载区域性路网地图；S2，将区域性路网地图转化为路网基元图；S3，计算不同路网基元之间的连通性；S4，依据各路网基元内部相邻骨架点间距离，判断是否需要增加各路网基元内部骨架点数量；S5，计算初始转换矩阵Twg；S6，正向化车辆所属路网基元；S7，根据Twg将视觉里程计输出位姿转换到东北天坐标系下；S8，设立判别条件，筛选地图修正点；S9，构建轨迹的位姿图优化模型，修正历史轨迹；S10，预测最新时刻车辆位
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116839602 A
(43)申请公布日 2023.10.03
(21)申请号 202310711005.4
(22)申请日 2023.06.15
(71)申请人 南京航空航天大学
地址 21
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