物体抓取姿态预测方法、装置、设备及存储介质.pdfVIP

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2023-10-04 发布于四川
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物体抓取姿态预测方法、装置、设备及存储介质.pdf

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本发明提供一种物体抓取姿态预测方法，包括以下步骤：S1，将目标物体的彩色图和深度图对齐转换为原始点云；S2，对原始点云进行体素下采样处理；S3，对下采样点云进行直通滤波处理得到第一滤波点云；S4，对第一滤波点云进行统计滤波处理得到第二滤波点云；S5，根据第二滤波点云获取感兴趣区域，在感兴趣区域内均匀随机选定多个抓取点，以每个抓取点的曲面法向作为候选抓取姿态的朝向，并对每个候选抓取姿态进行碰撞检测得到满足预定力闭合抓取条件的多个有效候选抓取姿态；S6，将每个有效候选抓取姿态编码为堆叠的多通道图像；

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116843675 A (43)申请公布日 2023.10.03 (21)申请号 202310917871.9 (22)申请日 2023.07.24 (71)申请人上海一琉机器人科