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本发明涉及器械提示技术领域，提供了一种手术机器人内窥镜视野下器械提示方法，包括：S100：在手术机器人出厂前完成包括根据机械臂运动学算法计算器械相对内窥镜镜头位置、根据相机标定算法标定相机内外参、根据手眼标定算法标定内窥镜镜头坐标系在内的标定操作；S200：标定后的手术机器人，器械位置映射到相机的像素坐标系下，同时在所述像素坐标系的对应位置显示器械臂号的提示信息。上述技术方案，根据运动学算法在内窥镜成像中进行器械提示，提示医生目前所操作的器械。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116831729 A
(43)申请公布日 2023.10.03
(21)申请号 202310792541.1
(22)申请日 2023.06.30
(71)申请人 上海卓昕医疗科技
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