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本发明提供一种基于深度强化学习的自动驾驶策略学习方法，属于强化学习和自动驾驶领域，包括如下步骤：1)基于Gym库搭建可以与强化学习算法进行交互的自动驾驶数值仿真环境；2)设计自动驾驶策略学习任务的奖励函数，奖励函数包括跟驰奖励、换道奖励、安全奖励和车道保持奖励；3)设计状态空间，强化学习算法的状态空间包括主车的信息和主车周围四辆车的信息；4)设计动作空间，包括一个离散型动作和两个连续型动作；5)调整P‑DQN算法的网络结构和超参数，训练算法到达收敛。与现有技术相比，本发明使用具有混合动作空间的P
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116843019 A
(43)申请公布日 2023.10.03
(21)申请号 202310863710.6
(22)申请日 2023.07.14
(71)申请人 同济大学
地址 200092
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