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本发明涉及人工智能领域，具体涉及一种基于群智能算法的多元路径规划方法。本发明的方法包括基于Gmapping算法完成环境建模、确定路径的表示方式和评价函数、为群智能算法生成一批初始路径、对最优路径进行搜索及实施安全化操作和对最优路径进行二次优化操作五个步骤。通过上述步骤可以解决规划时间过长、路径质量欠缺与规划路径的最优性难以兼容的问题，极大地减少了多元路径规划技术的使用时长，提高了多元路径规划技术的规划质量。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116839617 A
(43)申请公布日 2023.10.03
(21)申请号 202310933585.1
(22)申请日 2023.07.27
(71)申请人 山西大学
地址 030006 山
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