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谷物联合收获机智能化作业技术规范 1 范围 本文件规定了谷物联合收获机智能化作业的术语和定义、作业条件、作业准备、作业要求、质量要 求、作业质量试验方法、安全要求和谷物联合收获机维护、保养与存放。 本文件适用于谷物联合收获机智能化作业。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 6979.1 收获机械 联合收割机及功能部件 第1部分：词汇 GB/T 8097 收获机械 联合收割机 试验方法 GB 16151.12-2008 农业机械运行安全技术条件 第12部分：谷物联合收割机 NY/T 2194—2012 农业机械田间行走道路技术规范 T/CAAMM 13—2018 农业机械卫星导航自动驾驶系统前装 通用技术条件 T/NJ 1258—2020 谷物收获机械 智能感知与控制终端 T/NJ 1259—2020 智能作业全喂入联合收割机 T/ZKJXX 00033—2023 北斗农机无人驾驶与自主作业系统技术规范 3 术语和定义 GB/T6979.1, T/NJ 1258，T/NJ1259，T/ZKJXX 00033界定的以及下列术语和定义适用于本文件界定 的术语和定义适用于本文件。 3.1 满幅收割 在确定作业路线且保证不漏割的前提下，谷物联合收获机割台设计幅宽全部收获到稻麦的作业状 态。 3.2 满幅利用率 在谷物联合收获机智能化作业过程中，实际割幅与割台设计割幅之比。 3.3 作业条件掉头上线距离 车辆完成掉头后，进入预定轨迹且直线精度满足要求时，所行驶的距离。 4 作业条件 4.1 作物条件 作物应选取切割线以上的、生长均匀、直立、无杂草。水稻草谷比为1.0～2.4、籽粒含水率为15%～ 28%；小麦草谷比为0.6～1.2、籽粒含水率为12%～20%。宜选择晴天进行作业。 4.2 机库条件 机库场地应满足车位长度和宽度不小于停放农机尺寸的150%，车位类型宜设计为垂直式车位。 4.3 机耕道条件 3 机耕道建设符合NY/T 2194—2012规定，机耕道道路要求平坦，且路基宽度应不小于3.5m，路肩宽 度应为0.5m，行车道宽度应不小于2.5m。 4.4 田块条件 田块应为耕作过的熟田 a) 旱田平整熟地场地应满足长度不小于300m，宽度为不小于4 个作业幅宽，场地倾斜度应小于 3°，田间无积水；旱田坡地熟地场地应满足长度不小于90m，宽度不小于4 个作业幅宽，场地倾斜度应 在5°到10°之间。 b) 水田场地应满足长度不小于90m，宽度不小于4 个作业幅宽，场地高差在正负3cm 以内，泥脚 深度不大于20cm。 c) 田块周边导航卫星信号接收良好，周围50m内应没有金属或其它大面积反射面； d) 田块要求具有足够的安全保障措施，远离强磁场、污染源、粉尘等；田块中应建立由各级前端 视频采集设备、供电系统、通信网络、存储系统、图像显示系统（屏）、智能摄像机、视频处理设备、 传输网络设备和监视工作站等硬件组成的视频监视系统。防止整机失控导致事故的发生。 e) 田周边环境应开阔无遮挡、无较强的电磁干扰。使用网络RTK时，应能确保当地网络信号良好。 f) 试验地土壤宜为含水率低的壤土或旱田粘土，不宜为土壤含水率较高或土壤紧实度较低的水 田。 g) 田块边界应有云储存功能和下载功能，谷物联合收获机端的田块能够上传到云平台储存，云平 台端的田块能够下发到农机端使用。 4.5 智能化作业谷物联合收获机 4.5.1 谷物联合收获机应有图像信息获取能力， 谷物联合收获机应具有识别收割作物种类、割幅状态、倒伏状态、籽粒破碎含杂状态等图像识别能 力；谷物联合收获机定位精度应符合T/CAAMM 13—2018中5.2的规定；谷物联合收获机采集的图像应清 晰可靠，终端显示和远程操作时图像的采集速度应高于25FPS，本地作业图像存储时间高于30小时，作 业图像远程监控时5FPM；采集的每帧图像均应包含准确的时间戳，采集图像像素应不低于90万；收割机