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本实用新型公开了一种足式机器人关节用电肌复合驱动机构，用于解决现有足式机器人关节驱动机构实用性差的技术问题。技术方案是包括右肌腱、下支架、左肌腱、连接壳、电机组件和控制器。当复合驱动机构从下支架斜向下运动至下支架水平的过程中，控制器将控制信号传给电机组件，使电机逆时针旋转，同时根据需求控制左肌腱和右肌腱的端电压，使左肌腱伸长，右肌腱收缩，给连接壳和电机组件逆时针转矩，带动下支架逆时针旋转。同理，当复合驱动机构从下支架水平运动至下支架斜向下的过程中，电机顺时针旋转，左肌腱收缩，右肌腱伸长，给连接壳
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210633671 U
(45)授权公告日
2020.05.29
(21)申请号 20192
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