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- 2023-10-11 发布于四川
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本发明公开一种基于交通环境自适应网格化风险场的换道路径规划方法，方法包括根据获取的交通信息，经过Frenet系与Cartesian坐标转换建立风险场函数；依据交通环境复杂度设置初始化网格，计算初始化网格中的风险值；依据风险值域触发规则判断是否再次分裂，确保网格中的风险语义被准确表达；在道路中心线垂直方向定义两层采样点个数为7的轨迹点，通过五次多项式拟合所有可能路径，使路径曲率的二次导数连续，生成一组路径簇；利用路径风险项筛选代价函数，评估出风险最小的最优路径，从而完成路径规划。由此，为无人驾驶汽
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116858245 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202310821074.0
(22)申请日 2023.07.05
(71)申请人 湖北汽车工业学院
地址 4420
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