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本发明公开了一种新型的超大型欠驱动船舶路径跟踪预测LOS制导方法，包括：S1、建立包含风、浪干扰及非线性项的船舶仿真模型和包含外部扰动的船舶设计模型；S2、获取高阶非线性观测器，以获取船舶速度和外部未确定扰动；S3：获取船舶的虚拟参考艏向角；S4：考虑当前时域的路径偏差和未来时域的路径偏差的总路径跟踪偏差，获取船舶的预测LOS虚拟艏向角；S5：获取船舶的控制律，以对新型的超大型欠驱动船舶的路径进行控制。本发明针对超大型欠驱动船舶制定对应导航策略，解决了超大型欠驱动船舶在轨迹跟踪过程中容易出现的超
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116859933 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202310920963.2
(22)申请日 2023.07.25
(71)申请人 大连海事大学
地址 116000
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