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本发明提供了一种耗材控制装置、从属机器人及柔性导管头端弯曲度控制方法，包括控制单元和执行单元，执行单元包括直流电机、滑块以及传感器；直流电机和传感器分别和控制单元电连接；滑块的驱动端用于连接直流电机，滑块的执行端用于连接控弯丝，直流电机通过驱动滑块线性滑动来控制控弯丝的远端弯曲时，执行端承受来自于控弯丝的拉力；传感器与执行端对应设置，并用于输出传感信息，传感信息能够评价滑块因拉力而弯曲变形时执行端相对于驱动端产生的运动；其中，控制单元能够根据输入的目标值和传感信息来调节直流电机的运行参数，以使控
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116849821 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202310950744.9
(22)申请日 2023.07.31
(71)申请人 常州朗合医疗器械有限公司
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