一种基于MEMS与GPS的水平姿态测量方法及系统.pdfVIP

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2023-10-11 发布于四川
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一种基于MEMS与GPS的水平姿态测量方法及系统.pdf

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本发明提供一种基于MEMS与GPS的水平姿态测量方法及系统，属于惯性测量技术领域，水平姿态测量方法包括：根据第k‑1时刻载体的水平姿态角，确定第k时刻载体的初始水平姿态角；根据第k时刻载体的加速度，确定第k时刻载体的运动状态，在载体处于低加速状态时，根据k‑1时刻的状态最优估计量，采用只利用捷联惯导系统并通过自主量测的第一卡尔曼滤波器，实现载体水平姿态角的校正；能够有效减小计算量并减小载体初始对准的时间；在载体处于高加速状态时，采用在捷联惯导系统的基础上引入GPS作外量测的第二卡尔曼滤波器，实现

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116858179 A (43)申请公布日 2023.10.10 (21)申请号 202210310755.6 (22)申请日 2022.03.28 (71)申请人哈尔滨哈船导航技术有限公司地址