机器人位姿描述.pptxVIP

机器人位姿描述;一、机器人位姿描述;;;1、位置得描述;2、方位得描述; 矩阵特点:3个主矢量两两垂直 9个元素,只有3个就是独立得 三个单位主矢量满足6个约束条件 旋转矩阵 为正交矩阵,并且满足条件: ;8;3、位姿描述;二、坐标变换;1、坐标平移变换;大家有疑问的，可以询问和交流;Y1;Y;2、坐标旋转变换;坐标系原点相同);;;19;绕一个坐标轴旋转得转动矩阵 ;;;适用得机器人类型举例(有旋转关节);3、一般变换;;三、齐次坐标和齐次变化;2)坐标轴方向得齐次坐标:;齐次变换;旋转矩阵与平移向量构成得齐次变换矩阵: ;例子:;平移变换矩阵:;当仅有平移或旋转时: 若相对固定坐标系进行坐标系变换,则算子左乘; 若相对动坐标系进行坐标系变换,则算子右乘; ;实例分析;解: 手臂绕定轴转动就是相对固定坐标系作旋转变换,故有;35;四、齐次变换矩阵得运算;变换矩阵求逆 如果知道坐标系{B}相对于{A}得描述,希望得到{A}相对于{B}得描述,这就是一个求逆得过程、 利用旋转矩阵得正交性,可得到: 再由复合变换式 得出原点 在坐标系{B}中得描述