一种多深度相机融合的人体空间定位与跟踪方法.pdfVIP

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2023-10-11 发布于四川
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一种多深度相机融合的人体空间定位与跟踪方法.pdf

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本发明涉及一种多深度相机融合的人体空间定位与跟踪方法，具体包括以下步骤：S1.获取RGB‑D相机拍摄的连续的RGB图像、深度图像以及RGB‑D图像，转换为点云并融合，得到图像点云；S2.根据PCL点云库进行检测，提取出目标对象的点云作为目标点云；S3.根据目标点云，通过点云匹配和粒子滤波算法进行空间定位；S4.空间定位内的点云作为搜索区域点云，目标点云作为目标模版点云输入Point‑to‑Box网络，训练得到跟踪器模型，通过跟踪器模型检测连续的RGB‑D图像中的目标对象，实现对目标对象的跟踪。与

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112070840 A (43)申请公布日 2020.12.11 (21)申请号 202010953394.8 (22)申请日 2020.09.11 (71)申请人上海