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本发明公开了一种基于随机通信网络的多旋翼农业无人机协同制导方法，基于多智能体系统及随机通信网络模型，构建基于随机通信网络的多智能体系统，随机通信网络模型包括通信延迟模型和随机通信网络丢包模型；基于所建立随机通信网络模型，建立通信丢包与通信网络分离方法；基于建立多智能体分布式协同控制方法，利用所建立多智能体分布式协同控制方法对多旋翼农业无人机协同制导。本方法能够使得多旋翼农业无人机群对随机通信网络中的未知时变延迟、强随机性通信丢包具有鲁棒性，即在这种通信网络下，多个多旋翼农业无人机从不同地点起飞，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116865823 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202310702490.9
(22)申请日 2023.06.13
(71)申请人 江苏大学
地址 212013
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