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知识和数据融合驱动的云控式网联车辆协同巡航控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。提出云控式车辆协同式巡航控制策略，策略学习过程：1)基于模型预测控制MPC实现多智能体协同控制的模型引导方法，加入安全距离避免碰撞，以产生用于训练策略网络的演示数据，利用模仿学习预训练策略网络；2)在模仿学习的基础上利用强化学习改进策略，根据知识引导学习的思想设计强化学习模型及其启发式奖励函数，在奖励函数中融合交通道路信息，在模型中加入防碰撞策略，加速强化模型训练提高学习效率，得到完全分布式控制器，实现云控式车辆
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116853273 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202310866304.5
(22)申请日 2023.07.14
(71)申请人 厦门大学
地址 361005
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