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本发明涉及一种四轮全向移动平台的三维摇杆控制方法，首先采用Sigmoid函数建立三维摇杆操作范围等分序列值与平台移动速度序列值、平台转动速度序列值的对应关系；然后获取三维摇杆当前操作的平台移动速度序列、平台转动速度序列；再通过平台移动速度、平台转动速度与四个电机控制速度关系式计算移动速度序列、转动速度序列对应的电机控制速度序列；最后对每个电机控制速度序列值进行梯形加减速控制。该方法有利于提高控制精度，提高四轮全向移动平台运动的平稳性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116860024 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202310866502.1
(22)申请日 2023.07.14
(71)申请人 漳州职业技术学院
地址 3630
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