Delta并联机器人；虚功原理；运动学动力学模型；运动学动力学仿真.docxVIP

摘要 机器人在工业生产中所起到的作用远远超过了过去，各种各样同于工业现场生产的机器人也迎来了井喷式的发展，而并联机器人因为具有操作的空间比较大、承载能力较强、运动学反解相对简单、刚度大、受力平衡、精度高、控制容易、噪音小和维护成本低以及运动速度快等特点，成为了工业生产当中的佼佼者它们可以准确的定位输送带上输送各种工件，实现机器人高速、精准的动态跟随、传送以及连续分拣作业，一些机器人甚至每分钟可以执行上百次分拣作业。而实际上现在许多工业流水线是还是使用的人工分拣、送料以及包装工作。而人工工作存在工作效率低，成本高以及工作危险性较大的特点，使得工业生产的成本居高不下。所以使用机器人替代人工操作可