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本实用新型公开了一种四轴数控自动售货机，包括位于自动售货机下部的货柜和位于自动售货机中部的四轴数控出货装置：其中，位于售货机中部的3台数控步进电机分别各自驱动X，Y，Z三轴传动装置中各轴的轴向运动，所形成三轴联动机构中，Z轴采用齿轮齿条啮合的刚性导轨滑块机构用于物品拾取和释放，并配合紧邻其下的货柜开关门旋转轴数控步进电机，组成4轴联动机，电，光，气一体化的点对点货物吸取，移送，及放置的多货栈自动识别处理机构。这一新的技术方案避免了目前货柜位于下部的自动售货机中，取货装置位于机箱上部，取货机构采用
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210666988 U
(45)授权公告日
2020.06.02
(21)申请号 20192
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