气动机械手控制系统设计.docxVIP

目录之中。 机电工程学院 课 程 设 计 说 明 书 设计题目 : 气动机械手控制系统设计 学生姓名： 学 号： 专业班级： 指导教师： 2022 年 11 月 30 日 I 内容摘要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们时常受到高温、腐蚀及有毒气体 等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从工业机械手问世以来， 相应的各种难题迎刃而解。工业机械手是近代自动控制领域中浮现的一项新的技术，是 现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物， 并已成为现代机械创造生产系统中 的一个重要组成部份。在我国，近几年也有较快的发展，并取得了一定的效果，受到机 械工业和铁路工业等部门的重视。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵便多样， 合用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手普通 由耐高温、抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度， 提高了工作效率。 PLC 可以按照所需要求完成机械手的设计，使机械手的设计简单化， 大大节省了时间。本文应用西门子 S7—200 系列 PLC 来实现气动机械手的搬运控制系统， 该系统充分利用了可编程控制器(PLC)的控制功能。利用可编程技术结合相应的硬件 装置，控制气动机械手完成各种动作。该系统具有结构简单、可靠稳定、容易控制等优 点。 关键词：气动机械手； S7—200 系列 PLC；CPU226；电磁 I 目 录 第 1 章 引言 1 第 2 章系统总体方案设计 2 2.1 程序设计的基本思路 2 2.2 气动机械手的控制要求 2 2.3 系统的硬件结构与操作功能 2 2.3.1 硬件结构 2 2.3.2 气动机械手的操作功能 3 第 3 章 PLC 控制系统设计 4 3.1 可编程控制器的 CPU 选择 4 3.2 气动机械手的 I/O 地址分配表 4 3.3 PLC 的输入输出设备接线图 5 3.4 气动机械手控制流程图 6 3.5 程序设计梯形图 7 结论 16 设计总结 17 谢辞 18 附录 19 参考文献 23 1 第 1 章 引言 由于气压传动系统使用安全、可靠，可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强 磁、辐射等恶劣环境下工作。而气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、分量 轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、 易实现复杂的动作等优点。所以，气动机械手被广泛应用于汽车创造业、半导体及家电 行业、化肥和化工，食品和药品的包装、精密仪器和军事工业等。现代汽车创造工厂的 生产线，特别是主要工艺的焊接生产线，大多采用了气动机械手。车身在每一个工序的移 动；车身外壳被真空吸盘吸起和放下，在指定工位的夹紧和定位；点焊机焊头的快速接 近、减速软着陆后的变压控制点焊，都采用了各种特殊功能的气动机械手。高频率的点 焊、力控的准确性及完成整个工序过程的高度自动化，堪称是最有代表性的气动机械手 应用。 2 第 2 章系统总体方案设计 2.1 程序设计的基本思路 在进行程序设计时，首先应明确对象的具体控制要求，然后根据程序的控制要求画 出程序工作状态流程图，最后根据程序工作状态流程图及程序的控制要求画出梯形图。 由于 CPU 对程序的串行扫描工作方式，会造成输入输出的滞后。而由扫描方式引起的滞 后时间，最长可达两个扫描周期，程序越长，这种滞后越明显，则控制精度就越低。因 此，在实现控制要求的基础上，应使程序尽量简洁﹑紧凑，这样有利于程序的运行。另 一方面，同一控制对象，根据生产的工艺流程不同，控制要求或者控制时序会发生变化。 此时，要求程序修改方便、简单，即要求程序有较好的柔性，这样在修改程序时能节省 不少时间。 下面介绍一种基于 PLC 的气动机械手的控制方法。机械手的控制属顺序控制， 采用步进指令，首先应画出机械手工作状态流程图，然后根据流程图所提供的思路进行 程序设计。 2.2 气动机械手的控制要求 1、气动机械手的升降和摆布挪移分别由不同的双线圈电磁阀实现，电磁阀线圈失 电时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才干反向运动。 2、上升、下降的电磁阀线圈分别为 YV2、YV1，右行、左行的电磁阀线圈为 YV3、 YV4。 3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀 YV5 来实现。线圈通电时夹紧工作，断电时松开 工作。 4、机械手的夹钳的松开，夹紧通过延时 1.7s 实现。 5、机械手下降、上升、右行、左行的限位由行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4 来实现。 2.3 系统的硬件结构与操作功能 2.3.1硬件结构 机械手用来将工