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本发明涉及机器人测量技术领域，具体而言涉及基于自复位直线位移传感器的并联机器人位姿校准装置及方法，包括自复位直线位移传感器、平台转接板和球铰，通过N个所述自复位直线位移传感器测量的数据，计算出坐标系{M}在坐标系{B}中的位姿，并结合坐标系转换矩阵H1、H2，计算所述并联机器人上平台相对于所述并联机器人下平台的位置和姿态；通过自复位直线传感器实现的位姿的校准，装置结构简单，价格低廉，可以推广应用在任意并联机器人系统中，同时位姿校准装置能够安装在六自由度并联机器人的内部，既不影响六自由度并联机器人
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116872181 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202310972399.9
(22)申请日 2023.08.03
(71)申请人 南京全控航空科技有限公司
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