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一种基于改进RRT算法的草坪修剪机器人路径规划方法.pdfVIP

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  • 2023-10-14 发布于四川
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一种基于改进RRT算法的草坪修剪机器人路径规划方法.pdf

    一种基于改进RRT算法的草坪修剪机器人路径规划方法，基于螺旋式遍历法对地图进行覆盖建立实时栅格地图并按螺旋方向进行全局路径规划，在遇障碍物时使用改进后的RRT算法进行局部路径规划，所构建出的地图具有较好的全局一致性，通过全局路径规划与局部路径规划动态避障相结合的导航方案，结合势场法、动态步长搜索后提高了整体路径寻优效率，通过势场法调整随机树的扩展方向进行避障，通过改变扩展步长，提高了路径扩张的效率和精度，相比于其它算法，本发明在路径规划的效率及轨迹优化上有很大的优势。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116880499 A (43)申请公布日 2023.10.13 (21)申请号 202310971544.1 (22)申请日 2023.08.03 (71)申请人 河南科技大学 地址 471000

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