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本发明实施例公开了一种毫米波雷达点云聚类方法。其中，该方法包括：获取本车运动信息和点云数据集；针对点云数据集中的每一个样本点，根据样本点的样本点信息和本车运动信息，确定样本点的运动状态；根据样本点信息和运动状态确定样本点的目标聚类半径，并基于点云数据集对应的各目标聚类半径对点云数据集进行聚类。本实施例技术方案，在确定出样本点的运动状态的基础上，完成对样本点目标聚类半径的确定，实现了对毫米波雷达点云进行具有速度维度的密度聚类，使得聚类结果更符合毫米波雷达在道路交通中的点云分布特性，提升了点云聚类质
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116883707 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202310975789.1
(22)申请日 2023.08.03
(71)申请人 上海英恒电子有限公司
地址 20
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