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2-DOF平面5R并联机器人
迭代学习控制器设计
2-DOF平面5R并联机器人迭代学习控制器设计
摘要
随着工业需求的增加，并联机器人逐渐取代了串联机器人在工业生产、矿山开采、医疗机械等领域的地位，常用作批量化加工机器，即要求并联机器人在特定轨迹上重复操作。迭代学习控制则有着能够适应高线性、强耦合、建模难、重复运动的机器人系统，能学习往次控制经验，能自动补偿扰动，易于实现的优势，所以迭代学习控制在并联机器人轨迹跟踪这一类问题上的应用研究是有着必然意义和实用价值的。
本文探索了具有迭代学习控制针对2-DOF平面5R并联机器人轨迹跟踪的控制效果，首先对该平面并联机器人的可动性条件及其运动学正反解
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