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第12章　机器人系统 作为一个智能系统，机器人具有独特的基本结构、感知系统、操作系统和控制系统。机器 人系统基本结构是机器人实现移动、操作对象动作的手段。感知系统广义上可分为内部监 测系统和外部感知系统。不同的传感器集成在机器人身上，构成了多传感器信息融合的感 知系统。其中，内部监测系统用于检测机器人内部状态参数，如电源电压、位置、速度和 方位等；外部感知系统包括机器人视觉、机器人触觉、机器人听觉、机器人嗅觉等系统， 用于感知外部环境信息，如环境的温度、湿度、物体的颜色和纹理、与机器人的距离，机 器人和环境发生交互作用，使机器人对环境有自适应能力。机器人操作系统是面向机器人