一种基于多传感器融合的户型图生成方法及系统.pdfVIP

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2023-10-18 发布于四川
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一种基于多传感器融合的户型图生成方法及系统.pdf

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本发明公开了一种基于多传感器融合的户型图生成方法及系统，属于智能机器人领域，包括：将标定好的IMU传感器与激光雷达通过ROS进行时间对齐，通过设置镜子距离的阈值，消除由于镜子对激光建图造成的异常数据；构建基于激光雷达和IMU传感器的SLAM系统，通过SLAM系统构建用于户型图生成的二维栅格地图，并依据获取的房间的不同区域面积，生成最终户型图；本发明通过定义镜子模型消除激光雷达异常数据，提高建图精度；使用图像处理系列方法通过对栅格地图的处理，生成带有尺度等信息的精确户型图。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116892923 A (43)申请公布日 2023.10.17 (21)申请号 202310844739.X G01C 21/16 (2006.01)