一种质心偏移型全向转向轮球形机器人.pdfVIP

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2023-10-18 发布于四川
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一种质心偏移型全向转向轮球形机器人.pdf

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本实用新型公开了一种质心偏移型全向转向轮球形机器人，包括球形壳体和双轮驱动装置，双轮驱动装置包括承载平台、供电组件、控制组件、移动组件和平衡组件，移动组件包括摩擦轮、驱动轮和直流电机，两个摩擦轮分别安装在承载平台的前后两端，两个驱动轮分别安装在承载平台的左右两侧；平衡组件包括舵机、支撑架、支架和平衡盘，舵机通过支架固定安装在承载平台的表面，舵机的输出轴与支撑架连接，支撑架上安装有平衡盘，控制组件包括主控制器、无线通信模块、角度检测模块、移动控制模块和位置控制模块；移动控制模块与直流电机连接，位置

(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 219838637 U (45)授权公告日 2023.10.17 (21)申请号 202320415527.5 (22)申请日 2023.03.07 (73)专利权人西北农林科技大学地址 712